1 现场使用变位机配合机器人很多。比如下图的3轴头尾架变位机
2 上图的三轴,在多数情况下不需要3个轴一起动,同一时间只有一个轴动。
3 类似这种情况,可以只使用一个外轴驱动(因为同一时间只有一个电机被激活使用)。当然,电机还要有3个。SMB板需要一块,因为三个电机的反馈是实时连接的。
4 控制柜内会安装轴选择器,类似下图,用于控制驱动的输出连接到哪一个电机。
5 如何配置及使用
6 因为有3个电机,在robotstudioaddin里找到外轴配置cfg并导入
7 …\DistributionPackages\ABB.RobotWare-6.05.0129\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.05.0129\utility\MotorUnits\MU200(3HAC040407-001)\DM1
8 导入以上3个。此处举例3个外轴电机接入的第二块SMB的1-3号节点。然后重启
9 找到如下位置,并导入如下文件
…\ABB Industrial IT\RoboticsIT\DistributionPackages\ABB.RobotWare-6.05.0129\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.05.0129\utility\AxisSelector
10 上述文件分别为驱动对应的io设置,789 三个外轴的配置和轴选择器配置
11 完成后重启
12 进入示教器-控制面板,主题选择motion,找到Drivesystem
13 修改8轴的Drive Unit为7轴,同理修改9轴
14 为便于编程,修改外轴logical Axis位置,即把外轴数据都记录在7轴位置
15 控制面板配置的motion主题下,找到Joint
16 修改8轴Logical Axis为7,同理修改9轴
重启后,在手动操纵界面,激活界面会发现同时只能激活一个外轴