9年前，还在上海交大读博时，汪辉就已加入上海机器人公司节卡团队。当年，放眼上海制造业中那些机器人上岗的刚需场景，均由ABB、发那科、安川、库卡“四大家族”一统天下，中国本土机器人几无立锥之地。

殊不知，机器人行云流水背后，有一群弹精竭虑的工程师。正是他们不停救场、优化、补漏，才换来本士机器人愈发“机”智过人。

解锁场景

国内某风机叶片厂的探伤检测员此刻正一筹莫展

风机叶片动辄上百米长，生产完成后，须对叶片上的鼓包、褶皱、脱胶、裂痕等潜在缺陷进行检测。对每叶片的探伤检测都需三人成团一-一人开着升举平台车缓慢移动;一人拿着七八公斤重的检测探头，高举过头，逐一扫描;还有一人在旁配合喷水，“亦步亦趋”。升举平台车的晃动、检测员的体力不支和跌落风险，让探伤质量和效率一言难尽

这类任务能否交给机器?可行，但很难。

中科新松是破题者。中科新松产品方案部部长杨亮介绍，风机叶片呈非规则流线曲面，要实现机器人检测头在任何受力面均紧贴叶片，挑战巨大

***终的解决方案是一一加固升举车体底座，避免车体晃动;协作机器人由升举车托举，在空中现场采集六维力传感器数据，优化控制算法，提升机械臂的运动韧性，根据叶片截面曲率变化，算法实时给予力控动态补偿，确保检测头与叶面贴合，针对叶片较长、叶片截面曲率差异过大问题，工程师则通过多组力控参数进行自适应调整

解锁这一探伤检测场景，杨亮***大的体会是:实战是***好的老师。“遇到这种棘手问题，***考验解题思路和耐力。但一旦破题，能力便如滚雪球般积累，并且由此及彼。如叶片探伤检测机器人完全可推演到叶片打磨、喷漆等同样需要逐一移动的场景。

与“四大家族”主打的工业机器人相比，中科新松的协作机器人可谓剑走偏锋。前者好比燃油车，后者则是新能源车。从丹麦优傲公司研制出全球首台协作机器人UR开始，迄今也不过15年。这个15岁的新物，不用像大功率、高成本的工业机器人那般设置围栏以防误入，而是倡导种，***大特点是不关“笼子”"我挑水来你浇园”的人机协同，部署成本低、安全易上手。

这或许是上海的睿智。追赶“燃油车”诚可贵，但换道超车似乎更有胜算。

本土新物种起于青涩。节卡机器人***汪辉回忆，节卡经三年技术攻关，于2017年正式推出JAKA Zu系列协作机器人，并批量应用于国内化纤龙头企业的产线“上下料”环节。而今回首，这种机器人只是入门级。节卡后来要解锁的场景，技术难度节节上升。

国内工厂出现的用工荒是一种倒逼，其中包括某**国际品牌的蓝牙耳机代工厂，痛点在于涂胶。蓝牙耳机身材呈不规则弧线，内部腔体复杂，集成有音频、驱动、运动传感器等多模块，结构紧凑。工人需要在耳机坡面顶端的缝隙内***涂胶20毫克，误差须控制在上下0.8毫克，涂胶精度、速度、稳定性缺一不可。工人们都抱怨，这工作太费眼神还乏味，想趁早离开。

但蓝牙耳机涂胶工序的机器换人**挑战，此前鲜有厂商涉足。汪辉亲历了攻关全过程。他介绍，节卡工程师们在机器人末端装载力控探头，并综合运用了力觉控制、运动控制和轨迹规划等技术，在狭小的耳机空内进行探测，实时获取力控数据，并同步计算涂胶位置的受力变化，以确保涂胶的**度。同时，随时微调机器人的运动速度与轨迹，确保涂胶时“一丝不抖”