ABB工业机器人除了基本运动指令和IO输入输出指令，还包含了一些常见的特殊指令

MoveAbsJ 单轴运行回原点，常用于机器人6个轴回原点。

Reset IO复位指令，常用于输出给外部设备的信号教学复位初始化。

PulseDO 脉冲输出指令，常用于输出给外部设备，用于电磁阀、继电器、PLC等。

及计时指令常用于生产节拍测算，等待时间指令常用于设备

运动指令－MoveAbsJ

应用：机器人以单轴运行的方式运动至目标点，**不存在奇点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关，与运动位置无关。常用于机器人六个轴回到机械零点的位置。

IO复位指令－Reset

Reset do1；

do1：输出信号名。（ signaldo ）

将数字输出信号复位为“ 0” 。

IO脉冲指令－PulseDO

PulseDO do1；

do1：输出信号名。 （ signaldo ）

输出一个脉冲信号，脉冲长度为 0．2 s。

［＼PLength］－参变量 （ num ）

脉冲长度，0．001s－2000s。

计时指令－ ClkReset

ClkReset clock1；

clock1：机器人时钟名称。（ clock ）

将一个机器人时钟复位。

计时指令－ ClkStart

ClkStart clock1；

clock1：机器人时钟名称。（ clock ）

将一个机器人时钟打开，开始计时。

计时指令－ ClkStop

ClkStop clock1；

clock1：机器人时钟名称。（ clock ）

将一个机器人时钟关闭，停止计时，但仍旧保持时钟数据直至复位。

等待指令－ WaitTime

WaitTime 5；

5：机器人等待时间 s。（ num ）

等待指令只是让机器人程序运行停顿相应时间。